Das Dorf Wahlershausen - das heute zu Bad Wilhelmshöhe gehört - wurde im Jahre 1123 erstmals urkundlich erwähnt. Es stand lange Zeit in engen Beziehungen zum Kloster Weißenstein, an dessen Stelle sich heute Schloss Wilhelmshöhe erhebt.
Die 1767 angelegte Wilhelmshöher Allee führte zwar an der Südseite des Dorfes vorbei, wurde aber als günstige Verkehrsachse zunehmend bebaut.
Nahe am Park Wilhelmshöhe entstand seit 1881 die Villenkolonie Mulang, die von einem 1892 errichteten, privaten Elektrizitätswerk an der Kurhausstraße mit Strom versorgt wurde. Um 1900 entwickelte sich südlich der Wilhelmshöher Allee an der Friedrich-Naumann-Straße ein Villenviertel. 1903 erhielt Wahlershausen eine eigene Kirche, die Christuskirche, sowie ein neues Schulgebäude.
Die Eingemeindung von Wahlershausen 1906
In Wahlershausen lebten 1905 insgesamt 3711 Einwohner auf 585 Hektar Fläche. Vor allem Beamte und Geschäftsleute zog es in die als wohlhabend geltende Gemeinde. Die Errichtung von Villen und Heilanstalten am Rand des Wilhelmshöher Parks trug zum Wandel der Struktur bei. Vor allem südlich der Wilhelmshöher Allee hatten die Straßen städtischen Charakter. Eine Straßenbahnlinie verband die Gemeinde bereits mit der Stadt.
Es herrschte reger Fremdenverkehr, nicht zuletzt aufgrund einer besonderen Tourismusattraktion: seit 1891 besuchte nämlich die kaiserliche Familie während der Sommermonate regelmäßig das Wilhelmshöher Schloss.
In dem besonders geschätzten Wohngebiet zwischen Wilhelmshöher Allee und Druseltalstraße entstanden im Laufe der Jahrzehnte Villen und Häuser mit großzügigen Wohnungen. Schon damals war Wilhelmshöhe bekannt für seine prächtigen Schlösser und Gärten. Sie wurden im Gutsbezirk Wilhelmshöhe verwaltet, der 1928 in Kassel eingemeindet wurde.
Der Gutsbezirk Wilhelmshöhe wird 1928 eingemeindet
Die Eingemeindung des Gutsbezirks Wilhelmshöhe wurde mit einem Auseinandersetzungsvertrag zwischen der Stadt Kassel und dem Direktor der Staatlichen Schlösser und Gärten in Preußen beschlossen. Der Vertrag bedeutete vor allem Verpflichtungen für die Stadt. Sie betrafen besonders die Denkmalpflege und Verwaltung der Schlösser und Gärten. Auch die Bewohner von Wilhelmshöhe erhielten Sonderrechte. So besagte beispielsweise eine spezielle Regelung, dass den Bewohnern des Gutsbezirks der erste Wachhund steuerermäßigt zustehe und erst der zweite Hund vollsteuerpflichtig sei. Der Vertrag trat am 15. November 1928 in Kraft.
In der zweiten Hälfte des 20. Jahrhunderts wurden auch in Wilhelmshöhe größere Wohnanlagen und öffentliche Einrichtungen erbaut:
- 1965 Orthopädische Klinik
- 1969 bis 1970 Seniorenwohnsitz - heute Augustinum
- 1971 bis 1972 Hessischer Rundfunk
- 1983 Kurhessentherme
- 1973 bis 1975 Haus der Kirche
- 1992 Anthroposophisches Zentrum
- 1995 Ayurveda Klinik
Mit dem 1991 eingeweihten ICE-Bahnhof Kassel-Wilhelmshöhe erhöhte sich die Attraktivität des Stadtteils und führte neben einer verdichteten Wohnbebauung an der Wilhelmshöher Allee und in Parknähe zu einer Steigerung des Einkaufsangebots, zu Hotel-, Firmen- und Bürobauten. Seit 2002 ist der Stadtteil wieder als Kurort anerkannt und nennt sich seitdem wie schon in früheren Jahrzehnten "Bad Wilhelmshöhe".